Übung 3.7: Programmierung eines Werkzeugmagazins mit Feldern und Schleifen

Ein Werkzeugmagazin umfasst die Positionen 0...5. An jeder Position des Magazins kann eines von 8 verschiedenen Werkzeugen eingelagert sein. Der Benutzer gibt den gewünschten Werkzeugtyp 0...7 über Schalter vor, die mit den acht Eingängen einer digitalen Eingangsbaugruppe verbunden sind. Das Programm soll die Position des gewünschten Werkzeugtyps über die Leuchten einer digitalen Ausgangsbaugruppe ausgeben.

1. a) Welche Variablen müssen deklariert werden?
2. b) Schreiben Sie das Programm in ST! Die Lagerposition, an der sich das gesuchte Werkzeug befindet, soll durch Leuchten der zugehörigen Ausgangslampen 1-6 an der SPS angezeigt werden!
3. c) Testen Sie Ihr Programm für die Magazinstände

1. |6|1|4|5|7|0|,
2. |3|7|0|1|7|7|,
3. |3|7|5|1|1|7|,

wenn jeweils ein Werkzeug vom Typ 7, 6 und 5 herausgesucht werden soll! Welche Ausgangslampe wird dann jeweils angesteuert?

Lösung:

Das Projekt U3_7_Magazin.project^1,2) umfasst folgende Programme, was auch dieses Video zeigt:

• PLC_PRG ruft das folgende Programm auf,
• AUSWAHL liest den Werkzeugtyp ein, sucht dessen Position im Magazin und gibt diese aus.

1. a) Im Programm AUSWAHL wurden folgende Variablen deklariert
2. VAR
       WERKZEUGTYP AT %IB0: INT;
       MAGAZIN : ARRAY[0..5] OF INT;
       POSITION AT %QB0: INT;
       i:INT; (* Laufvariable *)
   END_VAR
3. b) Für die gefundene Position i wird die entsprechende Ausgangslampe des binären Ausgangskanals angesteuert, indem die Variable POSITION als Dualzahl 2i+1 auf das Ausgangsbyte geschaltet wird.
4. FOR i:=0 TO 5 DO
       IF MAGAZIN[i]=WERKZEUGTYP THEN
           POSITION:=REAL_TO_INT(EXPT(2,i+1));
       END_IF
   END_FOR
5. c) Das Programm läuft in der Simulation.

1. Typ 7: i) POSITION=5, ii) POSITION=6, iii) POSITION=6,
2. Typ 6: i) POSITION=1, ii) POSITION=0, iii) POSITION=0,
3. Typ 5: i) POSITION=4, ii) POSITION=0, iii) POSITION=3.

¹⁾ in einigen Browsern muss die .project-Datei mit der rechten Maustaste angeklickt und zunächst durch "Link speichern unter" oder "Link herunterladen" gespeichert werden, bevor man diese dann mit Codesys öffnen kann. 

²⁾ Die Projekte wurden mit Codesys V3.5.16.4 erstellt. Falls Sie eine neuere Version verwenden, setzen Sie bitte nach dem Öffnen der Projektdateien unter Projekt|Projektumgebung "Alles auf neuest". Außerdem klicken Sie bitte im Fenster Geräte auf Device und mit der rechten Maustaste auf "Gerät aktualisieren"!