Beispiel 5.9: Modulare Lösung zur Koordination paralleler Prozesse

In der unten abgebildeten Anlage sollen fertig bearbeitete Werkstücke von einem Roboter gegriffen und in einem Hochregallager eingelagert werden. Parallel dazu sollen Rohlinge aus einem Lager ausgelagert und zur Bearbeitung auf dem Förderband abgelegt werden. Vor dem Greifen und vor dem Ablegen werden Objekte von einer Kamera identifiziert und inspiziert, was eine gewisse Wartezeit in Anspruch nimmt.

Der Prozess des Greifens und Einlagerns wird im Projekt B5_9_Parallel.project1,2) durch die Schrittkette Prozess_A, der des Auslagerns und Ablegens durch die Schrittkette Prozess_B gesteuert.

Wie in diesem Video gezeigt koordiniert das Programm die beiden Prozesse, so dass weder Roboter noch Lager gleichzeitig von beiden Prozessen beansprucht werden.

1) in einigen Browsern muss die .project-Datei mit der rechten Maustaste angeklickt und zunächst durch "Link speichern unter" oder "Link herunterladen" gespeichert werden, bevor man diese dann mit Codesys öffnen kann. 

2) Die Projekte wurden mit Codesys V3.5.16.4 erstellt. Falls Sie eine neuere Version verwenden, setzen Sie bitte nach dem Öffnen der Projektdateien unter Projekt|Projektumgebung "Alles auf neuest". Außerdem klicken Sie bitte im Fenster Geräte auf Device und mit der rechten Maustaste auf "Gerät aktualisieren"!

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