Übung 5.5: Entwurf von Grundfunktionen für das Auslagern aus einem Hochregallager
Für das Hochregallager nach Bild 5.10 sollen die Grundfunktionen BF_TAKE für das Aufnehmen und BF_GIVE für das Ablegen von Waren wie in Beispiel 5.5 entwickelt werden. Um die Ware aufzunehmen, muss die Lade des Aufzugs unter die Kiste fahren, die auf einer Palette steht. Dann hebt der Aufzug die Kiste mit der Palette an und fährt die Lade ein. Zum Ablegen der Ware, fährt der Aufzug seine Lade mit der Kiste aus und senkt die Palette ab, bis sie auf dem Boden steht. Danach fährt er die Lade wieder ein.
a) Entwickeln Sie die Grundfunktion BF_TAKE zur Aufnahme der Warenkiste!
b) Entwickeln Sie die Grundfunktion BF_GIVE zur Ablage der Warenkiste!
c) Programmieren Sie mit Hilfe der Grundfunktionen aus a) und b) sowie der Grundfunktion BF_LIFT aus Beispiel 5.5 den Bewegungsablauf für das Auslagern von Waren aus dem Hochregallager!
Lösung:
a) Die Grundfunktion (Basic Function) BF_Give ist im Projekt B5_5_6_HRL.project1,2) geräteneutral programmiert, d.h. die Schrittkette steuert einen allgemeinen Datenbaustein Motor_Y bzw. Motor_Z an und liest einen allgemeinen Sensor_Z aus. Diese Datenbausteine sind als Ein- und Ausgangsvariablen (VAR_IN_OUT) des Grundfunktionsbausteins deklariert und können somit gelesen und beschrieben werden.
Bei der Instanziierung der Grundfunktion werden dann die konkreten Datenbausteine der Feldgeräte in der Anlage zugewiesen. In dieser Übung sind dies die Motoren NY und NZ sowie der Sensor GZ. Diese Datenbausteine müssen natürlich, wie im vorigen Abschnitt erläutert, in entsprechenden Ansteuerprogrammen auf der unterlagerten CFC-Ebene instanziiert und mit den E/A-Kanälen der SPS verbunden sein.
b) Die Grundfunktion BF_Take zum Aufnehmen der Kiste in den Warenaufzug erfolgt nahezu genauso wie BF_Give. Auch hier fährt die Lade zunächst im Schritt Foreward heraus. Danach aber fährt die Lade für 1s nach oben, um die Kiste auszuhängen. Anschließend fährt die Lade mit der Kiste wieder in den Aufzug.
c) Der gesamte Ablauf ist im im Projekt B5_5_6_HRL.project1,2) programmiert. Dieses Video zeigt die Software und ihren Ablauf.
Hinweise:
1) Die meisten Beispielprogramme und Lösungen wurden mit Codesys V3.5.19.6 erstellt. Falls Sie noch eine ältere Version verwenden, installieren Sie am besten die unter Downloads verfügbare Version. Sollten Sie eine neuere Version verwenden, bestätigen Sie bitte “in dieser Version öffnen” mit Fertigstellen und setzen Sie die Projektdateien ggf. unter unter Projekt|Projektumgebung "Alles auf neuest". Außerdem aktualisieren Sie bitte die Soft-SPS Codesys Control Win V3x64 und ggf. die I/O-Devices, indem Sie im Fenster Geräte auf Device und mit der rechten Maustaste auf “Gerät aktualisieren” klicken!
2) In einigen Browsern muss die .project-Datei mit der rechten Maustaste angeklickt und zunächst durch "Link speichern unter" oder "Link herunterladen" gespeichert werden, bevor man diese mit Codesys öffnen kann.
3) Die meisten Programme laufen ohne Soft-SPS in der Simulation von Codesys. Im Menü Online|Simulation kann der Simulationsmodus an- und abgewählt werden. Wenn Sie die Software bei abgewählter Simulation in eine Soft-SPS laden wollen, müssen Sie mit der Windows-Start-Taste unter Alle Apps im Codesys-Ordner die Soft-SPS "Codesys Control Win V3x64" oder für Motion Control die “Codesys SoftMotion Win V3x64” starten. Dann sind als z.B. Benutzername admin und als Password admin einzugeben.
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