Übung 5.5: Entwurf von Grundfunktionen für das Auslagern aus einem Hochregallager

Für das Hochregallager nach Bild 5.10 sollen die Grundfunktionen BF_TAKE für das Aufnehmen und BF_GIVE für das Ablegen von Waren wie in Beispiel 5.5 entwickelt werden. Um die Ware aufzunehmen, muss die Lade des Aufzugs unter die Kiste fahren, die auf einer Palette steht. Dann hebt der Aufzug die Kiste mit der Palette an und fährt die Lade ein. Zum Ablegen der Ware, fährt der Aufzug seine Lade mit der Kiste aus und senkt die Palette ab, bis sie auf dem Boden steht. Danach fährt er die Lade wieder ein.

a) Entwickeln Sie die Grundfunktion BF_TAKE zur Aufnahme der Warenkiste!

b) Entwickeln Sie die Grundfunktion BF_GIVE zur Ablage der Warenkiste!

c) Programmieren Sie mit Hilfe der Grundfunktionen aus a) und b) sowie der Grundfunktion BF_LIFT aus Beispiel 5.5 den Bewegungsablauf für das Auslagern von Waren aus dem Hochregallager!

Lösung:

a) Die Grundfunktion (Basic Function) BF_Give ist im Projekt B5_5_6_HRL.project1,2) geräteneutral programmiert, d.h. die Schrittkette steuert einen allgemeinen Datenbaustein Motor_Y bzw. Motor_Z an und liest einen allgemeinen Sensor_Z aus. Diese Datenbausteine sind als Ein- und Ausgangsvariablen (VAR_IN_OUT) des Grundfunktionsbausteins deklariert und können somit gelesen und beschrieben werden.

Bei der Instanziierung der Grundfunktion werden dann die konkreten Datenbausteine der Feldgeräte in der Anlage zugewiesen. In dieser Übung sind dies die Motoren NY und NZ sowie der Sensor GZ. Diese Datenbausteine müssen natürlich, wie im vorigen Abschnitt erläutert, in entsprechenden Ansteuerprogrammen auf der unterlagerten CFC-Ebene instanziiert und mit den E/A-Kanälen der SPS verbunden sein.

b) Die Grundfunktion BF_Take zum Aufnehmen der Kiste in den Warenaufzug erfolgt nahezu genauso wie BF_Give. Auch hier fährt die Lade zunächst im Schritt Foreward heraus. Danach aber fährt die Lade für 1s nach oben, um die Kiste auszuhängen. Anschließend fährt die Lade mit der Kiste wieder in den Aufzug.

c) Der gesamte Ablauf ist im im Projekt B5_5_6_HRL.project1,2) programmiert. Dieses Video zeigt die Software und ihren Ablauf.

1) in einigen Browsern muss die .project-Datei mit der rechten Maustaste angeklickt und zunächst durch "Link speichern unter" oder "Link herunterladen" gespeichert werden, bevor man diese dann mit Codesys öffnen kann. 

2) Die Projekte wurden mit Codesys V3.5.16.4 erstellt. Falls Sie eine neuere Version verwenden, setzen Sie bitte nach dem Öffnen der Projektdateien unter Projekt|Projektumgebung "Alles auf neuest". Außerdem klicken Sie bitte im Fenster Geräte auf Device und mit der rechten Maustaste auf "Gerät aktualisieren"!

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