Beispiel 7.16-17: Bestimmung der Anfahrposition des Roboters mit Bildverarbeitung

Zur Positionsbestimmung der Schrauben aus Beispiel 7.15 wird eine Kamera über der Kiste angebracht, die ein Videobild der Szene aufnimmt. Die ersten 4 Stufen der Bildverarbeitung erzeugen die Positionen der Schrauben in Bildkoordinaten ui, vi. Die Schrittkette im Projekt B7_17_BV_Montage.project1,2) setzt im Schritt Bildverarbeitung die globale Variable BV_Start auf TRUE, die im Programm BV die Bildaufnahme und die Bildverarbeitungskette in Gang setzt.

In der Visualisierung von Codesys werden die Grauwerte des Originalbilds InputImage und des ausgewerteten Bildes OutputImage dargestellt. Nachdem die Flächenschwerpunkte der Objekte in den Variablen objects[i].u bzw. objects[i].v gespeichert wurden, veranlasst die globale Variable BV_Fertig=TRUE die Transition in den nächsten Schritt, in dem die ACTION Ziel2 im Schritt Greifen die Position der zu greifenden Schraube berechnet, wie dieses Video zeigt.

Hinweis zur Bildverarbeitung in Codesys:
In der Datei Bildverarbeitung.zip sind die Dateien InPicture.htm, InPicture.bmp, OutPicture.htm, BinPicture.htm und FiltPicture.htm zusammengebunden. Diese müssen extrahiert und in das Verzeichnis 

  • C:/ProgramData/CODESYS/CODESYSControlWinV3/D5050FE1(492D4632)/PlcLogic/visu/ kopiert werden. (Verzeichnis der Webvisu, „Zahl“ ändert sich, je nach installierter CODESYS-Version)

Die Datei InPicture.bmp enthält das zu analysierende Bild, die anderen Bilder werden durch das Steuerungsprogramm erzeugt und dienen der Anzeige in der Visualisierung. Die Dateinamen der Bilder werden von dem Webserver aus den *.htm-Dateien gelesen.

Im Codesys-Programm können die Dateien folgendermaßen deklariert werden:
In_Image : STRING := './visu/InPicture.bmp';
Out_Image : STRING := './visu/OutPicture.bmp';
Out_Image1 : STRING := './visu/FiltPicture.bmp';
Out_Image2 : STRING := './visu/BinPicture.bmp'; 

Die Bildverarbeitung läuft nur in der Soft-SPS "Codesys Win V3", weil der Webserver die Bilder in der Visualisierung bereitstellt.

Hinweise: 

1) Die meisten Beispielprogramme und Lösungen wurden mit Codesys V3.5.19.6 erstellt. Falls Sie noch eine ältere Version verwenden, installieren Sie am besten die unter Downloads verfügbare Version. Sollten Sie eine neuere Version verwenden, bestätigen Sie bitte “in dieser Version öffnen” mit Fertigstellen und setzen Sie die Projektdateien ggf. unter unter Projekt|Projektumgebung "Alles auf neuest". Außerdem aktualisieren Sie bitte die Soft-SPS Codesys Control Win V3x64 und ggf. die I/O-Devices, indem Sie im Fenster Geräte auf Device und mit der rechten Maustaste auf “Gerät aktualisieren” klicken!

2) In einigen Browsern muss die .project-Datei mit der rechten Maustaste angeklickt und zunächst durch "Link speichern unter" oder "Link herunterladen" gespeichert werden, bevor man diese mit Codesys öffnen kann. 

3) Die meisten Programme laufen ohne Soft-SPS in der Simulation von Codesys. Im Menü Online|Simulation kann der Simulationsmodus an- und abgewählt werden. Wenn Sie die Software bei abgewählter Simulation in eine Soft-SPS laden wollen, müssen Sie mit der Windows-Start-Taste unter Alle Apps im Codesys-Ordner die Soft-SPS "Codesys Control Win V3x64" oder für Motion Control die “Codesys SoftMotion Win V3x64” starten. Dann sind als z.B. Benutzername admin und als Password admin einzugeben.

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