Beispiel 7.8: Programmierung der Interpolation einer Linearachse

In diesem Beispiel wird der Funktionsbaustein TYP_IPO zur Linearinterpolation einer Achse entwickelt. Dieser interpoliert die Distanz zwischen der aktuellen Startstellung pStart und der vorgebenen Zielstellung der Achse pZiel Sollwerte für die Lagereregelung.

Im Projekt B7_8_Achsinterpolation.project1,2) wirkt die Interpolation der Achse im Programm NC1 auf die Lageregelung im Simulationsprogramm Servoachse. Die vorgegebene Geschwindigkeit darf nur so groß sein, dass die Lagereglung den von der Interpolation vorgegebenen Sollwerten folgen kann.

Das Projekt lässt sich in der Simulation testen wie in diesem Video gezeigt.

Hinweise: 

1) Die meisten Beispielprogramme und Lösungen wurden mit Codesys V3.5.19.6 erstellt. Falls Sie noch eine ältere Version verwenden, installieren Sie am besten die unter Downloads verfügbare Version. Sollten Sie eine neuere Version verwenden, bestätigen Sie bitte “in dieser Version öffnen” mit Fertigstellen und setzen Sie die Projektdateien ggf. unter unter Projekt|Projektumgebung "Alles auf neuest". Außerdem aktualisieren Sie bitte die Soft-SPS Codesys Control Win V3x64 und ggf. die I/O-Devices, indem Sie im Fenster Geräte auf Device und mit der rechten Maustaste auf “Gerät aktualisieren” klicken!

2) In einigen Browsern muss die .project-Datei mit der rechten Maustaste angeklickt und zunächst durch "Link speichern unter" oder "Link herunterladen" gespeichert werden, bevor man diese mit Codesys öffnen kann. 

3) Die meisten Programme laufen ohne Soft-SPS in der Simulation von Codesys. Im Menü Online|Simulation kann der Simulationsmodus an- und abgewählt werden. Wenn Sie die Software bei abgewählter Simulation in eine Soft-SPS laden wollen, müssen Sie mit der Windows-Start-Taste unter Alle Apps im Codesys-Ordner die Soft-SPS "Codesys Control Win V3x64" oder für Motion Control die “Codesys SoftMotion Win V3x64” starten. Dann sind als z.B. Benutzername admin und als Password admin einzugeben.

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November 2024