Übung 7.5: Periodische Kurvenscheiben zur Steuerung einer fliegenden Säge
Eine Bahnware wird durch den Antrieb NC_1 mit konstanter Geschwindigkeit bewegt und von einer fliegenden Säge in gleichgroße Platten zersägt. Dazu muss das Portalsystem durch den Antrieb NC_X synchron zur Bahnware bewegt werden, damit die Säge durch den Vorschubantrieb NC_Y einen geraden Schnitt ausführen kann.
a) Zeichnen Sie gemäß der gegebenen CAM-Table den Zusammenhang zwischen der Masterposition x1 der Bahnware und der Slaveposition x2 sowie dem Geschwindigkeitsverhältnis v2/v1!
b) Programmieren Sie die gleichförmige Bewegung des Masters im Programm Master!
c) Programmieren Sie die Bewegung des Schlittens im Programm X_Achse gemäß der in a) entwickelten Kurvenscheibe!
Lösung:
a) Aus dem vom Benutzer vorgegebenen Positionszusammenhang zwischen Master und Slaveachse x2=f(x1) ergibt sich der Verlauf der Slave-Geschwindigkeit zu: v2=dx2/dt=dx2/dx1.dx1/dt=f'(x1)⋅v1
Die folgende Darstellung ist bezogen auf die Mastergeschwindigkeit v2/v1 = f‘(x1) genauso wie die Angaben in der CAM-Table.
b) im Projekt U7_5_FliegendeSaege.project1,2) wird die Masterachse durch den Baustein MC_Velocity vom Programm Band angesteuert.
c) Für den Motor NC_X wurden die Bausteine
- MC_CAMTableSelect,
- MC_CAMIn,
und für den Motor NC_Y die Bausteine
- MC_CAMTableSelect,
- MC_CAMIn und
- MC_GetTappetValue
wie im Programm MasterSlave eingesetzt. Das Projekt lässt sich in der Simulation wie in diesem Video gezeigt testen.
Hinweise:
1) Die meisten Beispielprogramme und Lösungen wurden mit Codesys V3.5.19.6 erstellt. Falls Sie noch eine ältere Version verwenden, installieren Sie am besten die unter Downloads verfügbare Version. Sollten Sie eine neuere Version verwenden, bestätigen Sie bitte “in dieser Version öffnen” mit Fertigstellen und setzen Sie die Projektdateien ggf. unter unter Projekt|Projektumgebung "Alles auf neuest". Außerdem aktualisieren Sie bitte die Soft-SPS Codesys Control Win V3x64 und ggf. die I/O-Devices, indem Sie im Fenster Geräte auf Device und mit der rechten Maustaste auf “Gerät aktualisieren” klicken!
2) In einigen Browsern muss die .project-Datei mit der rechten Maustaste angeklickt und zunächst durch "Link speichern unter" oder "Link herunterladen" gespeichert werden, bevor man diese mit Codesys öffnen kann.
3) Die meisten Programme laufen ohne Soft-SPS in der Simulation von Codesys. Im Menü Online|Simulation kann der Simulationsmodus an- und abgewählt werden. Wenn Sie die Software bei abgewählter Simulation in eine Soft-SPS laden wollen, müssen Sie mit der Windows-Start-Taste unter Alle Apps im Codesys-Ordner die Soft-SPS "Codesys Control Win V3x64" oder für Motion Control die “Codesys SoftMotion Win V3x64” starten. Dann sind als z.B. Benutzername admin und als Password admin einzugeben.
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