Übung 7.7: Steuerung eines 6-achsigen Vertikal-Knickarmroboters

Der dargestellte Vertikal-Knickarmroboter soll durch die in Codesys gegebenen Kinematiken angesteuert werden.

a) Öffnen Sie das Projekt U7_7_6AxesRobotArm.project1,2) und legen Sie die Achsgruppe RRR_KinWrist3 an!

b) Wählen Sie als Kinematik die des 3-achsigen RRR-Roboters und als Orientierungskinematik die einer 3-gelenkigen Zentralhand (Wrist3)!

c) Aktivieren Sie in der Visualisierung die Achsgruppe (Enable) und fahren Sie den Roboter in die Grundstellung (Home)!

d) Steuern Sie den Roboter durch Vorgabe von Gelenkstellungen in der Visualisierung und bestimmen Sie die zugehörigen Positionen und Orientierung des Tool Coordinate Systems (TCS)!

e) Steuern Sie den Roboter durch Vorgabe von Position und Orientierung des Tool Coordinate Systems (TCS) und bestimmen Sie die zugehörigen Gelenkstellungen!

f) Vergleichen Sie die Ergebnisse aus d) und e)!

Lösung:

a-b) Die Achsgruppe RRR_KinWrist3 ist im Projekt U7_7_Lsg6AxesRobotArm.project angelegt.

c-e) Die Bedienung ist in diesem Video dargestellt. Die Positionen und Gelenkstellungen werden durch eine Schrittkette vorgegeben.

f) Die Positionen und Gelenkstellungen aus d) und e) sind gleich

1) in einigen Browsern muss die .project-Datei mit der rechten Maustaste angeklickt und zunächst durch "Link speichern unter" oder "Link herunterladen" gespeichert werden, bevor man diese dann mit Codesys öffnen kann. 

2) Die Projekte wurden mit Codesys V3.5.16.4 erstellt. Falls Sie eine neuere Version verwenden, setzen Sie bitte nach dem Öffnen der Projektdateien unter Projekt|Projektumgebung "Alles auf neuest". Außerdem klicken Sie bitte im Fenster Geräte auf Device und mit der rechten Maustaste auf "Gerät aktualisieren"!

Speicherprogrammierbare Steuerungen in der Industrie 4.0

5. Auflage erschienen im Hanser Verlag 2021