Übung 6.6

Rückwärtstransformation für einen 5-achsigen Roboter

Der dargestellte Roboterarm mit fünf Achsen soll eingesetzt werden, um Objekte zu greifen.

b,c) Gegenüber Beispiel 6.8 wurden folgende Programme und Bausteine im Projekt U6_4_Roboter.project angepasst:

  • Der Funktionsbaustein R_TRAFO wurde gemäß obiger Rechnung verändert. Die Gelenkwinkel-Variablen wurden auf ARRAY[1..5] und die Positionsvariablen auf ARRAY[1..3] OF REAL erweitert.
  • Auch der Funktionsbaustein V_TRAFO wurde auf die neue Kineamtik angepasst.
  • PLC_PRG berechnet jedoch wie im Beispiel 7.8 auch durch den Funktionsbaustein R_TRAFO aus den Positions-Sollwerten für den Greifer die Gelenk-Sollwerte für die Roboterachsen. Im Funktionsbaustein ROB_MODELL wird das Roboterverhalten simuliert. Schließlich werden im Funktionsbaustein V_TRAFO die simulierten Ist_Gelenkstellungen in die Ist-Positionen des Greifers umgerechnet.

Die Visualisierung "ROBOTER" wurde auf drei variiertbare Gelenke q[2], q[3] und q[4] erweitert. Das Projekt lässt sich in der Simulation testen, indem man in der Visualisierung die TIPP-Taste drückt. Daraufhin berechnet die Steuerung für verschiedene Ziel-Positionen die entsprechenden Gelenkstellungen.
Projekt nicht "auf neuest" setzen!

Speicherprogrammierbare Steuerungen für die Fabrik- und Prozessautomation

4. Auflage erschienen im Hanser Verlag, 2015