Übung 7.7: Steuerung eines 6-achsigen Vertikal-Knickarmroboters
Der dargestellte Vertikal-Knickarmroboter soll durch die in Codesys gegebenen Kinematiken angesteuert werden.
a) Öffnen Sie das Projekt U7_7_6AxesRobotArm.project1,2) und legen Sie die Achsgruppe RRR_KinWrist3 an!
b) Wählen Sie als Kinematik die des 3-achsigen RRR-Roboters und als Orientierungskinematik die einer 3-gelenkigen Zentralhand (Wrist3)!
c) Aktivieren Sie in der Visualisierung die Achsgruppe (Enable) und fahren Sie den Roboter in die Grundstellung (Home)!
d) Steuern Sie den Roboter durch Vorgabe von Gelenkstellungen in der Visualisierung und bestimmen Sie die zugehörigen Positionen und Orientierung des Tool Coordinate Systems (TCS)!
e) Steuern Sie den Roboter durch Vorgabe von Position und Orientierung des Tool Coordinate Systems (TCS) und bestimmen Sie die zugehörigen Gelenkstellungen!
f) Vergleichen Sie die Ergebnisse aus d) und e)!
Lösung:
a-b) Die Achsgruppe RRR_KinWrist3 ist im Projekt U7_7_Lsg6AxesRobotArm.project angelegt.
c-e) Die Bedienung ist in diesem Video dargestellt. Die Positionen und Gelenkstellungen werden durch eine Schrittkette vorgegeben.
f) Die Positionen und Gelenkstellungen aus d) und e) sind gleich
Hinweise:
1) Die meisten Beispielprogramme und Lösungen wurden mit Codesys V3.5.19.6 erstellt. Falls Sie noch eine ältere Version verwenden, installieren Sie am besten die unter Downloads verfügbare Version. Sollten Sie eine neuere Version verwenden, bestätigen Sie bitte “in dieser Version öffnen” mit Fertigstellen und setzen Sie die Projektdateien ggf. unter unter Projekt|Projektumgebung "Alles auf neuest". Außerdem aktualisieren Sie bitte die Soft-SPS Codesys Control Win V3x64 und ggf. die I/O-Devices, indem Sie im Fenster Geräte auf Device und mit der rechten Maustaste auf “Gerät aktualisieren” klicken!
2) In einigen Browsern muss die .project-Datei mit der rechten Maustaste angeklickt und zunächst durch "Link speichern unter" oder "Link herunterladen" gespeichert werden, bevor man diese mit Codesys öffnen kann.
3) Die meisten Programme laufen ohne Soft-SPS in der Simulation von Codesys. Im Menü Online|Simulation kann der Simulationsmodus an- und abgewählt werden. Wenn Sie die Software bei abgewählter Simulation in eine Soft-SPS laden wollen, müssen Sie mit der Windows-Start-Taste unter Alle Apps im Codesys-Ordner die Soft-SPS "Codesys Control Win V3x64" oder für Motion Control die “Codesys SoftMotion Win V3x64” starten. Dann sind als z.B. Benutzername admin und als Password admin einzugeben.
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