Übung 7.10: Steuerung eines mobilen Roboters
Ein Fahrzeug mit zwei Rädern wird von einem RaspberryPi mit Codesys angesteuert und soll unten abgebildet im Stop-and-Go-Betrieb einzelne Punkte in einer Fabrikhalle anfahren. Die beiden Räder sollen durch Standard-Funktionsbausteine nach PLCopen wie z. B. MC_MoveAbsolute angesteuert werden.
a) Programmieren Sie eine Schrittkette, die verschiedene Zielpunkte im Weltkoordinatensystem [W] vorgibt, und aus der Ziel- und der Istposition den zurückzulegenden Weg R∆s oder die erforderliche Drehung um den Winkel R∆α berechnet!
b) Entwickeln Sie das Programm Odometrie, das aus dem Zusammenhang aus a) die aktuelle Position in Weltkoordinaten entsprechend dem zurückgelegten Weg, der Istposition und dem Drehwinkel berechnet!
c) Fahren Sie mit Hilfe der Visualisierung in Codesys den dort vorgezeichneten Parcour in der Simulation ab!
Lösung:
a-b) Die Programme sind im Projekt U7_10_MobilRobot.project1,2) entwickelt.
c) Die Inbetriebnahme zeigt dieses Video.
Hinweise:
1) Die meisten Beispielprogramme und Lösungen wurden mit Codesys V3.5.19.6 erstellt. Falls Sie noch eine ältere Version verwenden, installieren Sie am besten die unter Downloads verfügbare Version. Sollten Sie eine neuere Version verwenden, bestätigen Sie bitte “in dieser Version öffnen” mit Fertigstellen und setzen Sie die Projektdateien ggf. unter unter Projekt|Projektumgebung "Alles auf neuest". Außerdem aktualisieren Sie bitte die Soft-SPS Codesys Control Win V3x64 und ggf. die I/O-Devices, indem Sie im Fenster Geräte auf Device und mit der rechten Maustaste auf “Gerät aktualisieren” klicken!
2) In einigen Browsern muss die .project-Datei mit der rechten Maustaste angeklickt und zunächst durch "Link speichern unter" oder "Link herunterladen" gespeichert werden, bevor man diese mit Codesys öffnen kann.
3) Die meisten Programme laufen ohne Soft-SPS in der Simulation von Codesys. Im Menü Online|Simulation kann der Simulationsmodus an- und abgewählt werden. Wenn Sie die Software bei abgewählter Simulation in eine Soft-SPS laden wollen, müssen Sie mit der Windows-Start-Taste unter Alle Apps im Codesys-Ordner die Soft-SPS "Codesys Control Win V3x64" oder für Motion Control die “Codesys SoftMotion Win V3x64” starten. Dann sind als z.B. Benutzername admin und als Password admin einzugeben.
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November 2024