Übung 7.10: Steuerung eines mobilen Roboters

Ein Fahrzeug mit zwei Rädern wird von einem RaspberryPi mit Codesys angesteuert und soll unten abgebildet im Stop-and-Go-Betrieb einzelne Punkte in einer Fabrikhalle anfahren. Die beiden Räder sollen durch Standard-Funktionsbausteine nach PLCopen wie z. B. MC_MoveAbsolute angesteuert werden.

a) Programmieren Sie eine Schrittkette, die verschiedene Zielpunkte im Weltkoordinatensystem [W] vorgibt, und aus der Ziel- und der Istposition den zurückzulegenden Weg R∆s oder die erforderliche Drehung um den Winkel R∆α berechnet!

b) Entwickeln Sie das Programm Odometrie, das aus dem Zusammenhang aus a) die aktuelle Position in Weltkoordinaten entsprechend dem zurückgelegten Weg, der Istposition und dem Drehwinkel berechnet!

c) Fahren Sie mit Hilfe der Visualisierung in Codesys den dort vorgezeichneten Parcour in der Simulation ab!

Lösung:

a-b) Die Programme sind im Projekt U7_10_MobilRobot.project1,2) entwickelt.

c) Die Inbetriebnahme zeigt dieses Video.

1) in einigen Browsern muss die .project-Datei mit der rechten Maustaste angeklickt und zunächst durch "Link speichern unter" oder "Link herunterladen" gespeichert werden, bevor man diese dann mit Codesys öffnen kann. 

2) Die Projekte wurden mit Codesys V3.5.16.4 erstellt. Falls Sie eine neuere Version verwenden, setzen Sie bitte nach dem Öffnen der Projektdateien unter Projekt|Projektumgebung "Alles auf neuest". Außerdem klicken Sie bitte im Fenster Geräte auf Device und mit der rechten Maustaste auf "Gerät aktualisieren"!

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