Übung 4.8
Fernsteuerung eines fahrerlosen Transportfahrzeugs
Das skizzierte Fahrzeug wird von zwei Gleichstrommotoren angetrieben, die durch eine Pulsweitenmodulation angesteuert werden (vgl. Übung 4.4).
- a) Entwickeln Sie unter Verwendung des Funktionsbausteins TYP_PWM aus Übung 4.4 das Ansteuerprogramm für die Motoren NS_L und NS_R! Dabei soll das Fahrzeug
- vorwärts fahren, wenn sich beide Räder in Vorwärtsrichtung (gestrichelte Pfeilrichtung) drehen,
- rückwärts fahren, wenn sich beide Räder in Rückwärtsrichtung (durchgezogene Pfeilrichtung) drehen,
- sich auf der Stelle gegen den Uhrzeigersinn drehen, wenn sich das linke Rad in Vorwärts- und das rechte Rad in Rückwärtsrichtung dreht,
- sich auf der Stelle im Uhrzeigersinn drehen, wenn sich das linke Rad in Rückwärts- und das rechte Rad in Vorwärtsrichtung dreht.
- b) Testen Sie die Bedienung mit der vorgegebenen Visualisierung im Projekt Fahrzeug!
Lösung:
Im Projekt U4_8_MobilRobot.project befinden sich entwickelten Programme und Funktionsbausteine.
| Programme | Funktionsbausteine | glob. Variable |
|---|---|---|
| NS_L | TYP_PWM | NL |
| NR_R | TYP_PWM | NR |
| GIC_L | TYP_SPEED | GL |
| GIC_R | TYP_SPEED | GL |
Die Visualisierung kann zur Bedienung, Beobachtung und Test des Fahrzeugs verwendet werden.
Das Projekt lässt sich in der Simulation testen, indem man in der Visualisierung die Bewegungsrichtung VOR, RÜCK, RECHTS, LINKS anklickt und die Bewegung des Fahrzeugs sowie dessen Position und Orientierung beobachtet.
Speicherprogrammierbare Steuerungen für die Fabrik- und Prozessautomation
4. Auflage erschienen im Hanser Verlag, 2015