Beispiel 5.5: Schrittkettenentwurf mit Grundfunktionsbausteinen für ein Hochregallager

Im unten abgebildeten Hochregallager sollen Waren ein- und ausgelagert werden. Sowohl für das Einlagern als auch für das Auslagern ist es erforderlich, die Waren in den Warenaufzug aufzunehmen, sie zu einem Lagerfach zu fahren und sie in einem Lagerfach abzulegen. Hierfür werden die Grundfunktionen BF_Lift, BF_Give und BF_Take als Grundfunktionsbausteine in AS entwickelt. Die Instanziierung der Grundfunktionsbausteine erfolgt in den ACTIONs der übergeordneten Schrittkette Ablauf, in der Ein-/Auslagern und die Referenzfahrt aufgerufen werden kann.

Das gesamte Projekt zur Automatisierung des Hochregallagers ist in der Datei B5_5_HRL.project mit CoDeSys programmiert und kann darin betrachtet und simuliert werden.