Übung 5.4

Auslagern von Waren aus dem Hochreallager

In einem Hochregallager werden Waren ein- oder ausgelagert. Beim Auslagern ist der Warenaufzug durch die Grundfunktion BF_LIFT zunächst zu dem gewünschten Lagerfach zu fahren. Die dort eingelagerte Kiste muss dann von der Lade des Warenaufzugs durch die Grundfunktion BF_TAKE aufgenommen werden.

Hierzu muss die Lade des Aufzugs, wie unten skizziert, unterhalb der Kiste herausgefahren werden, was der induktive Näherungssensor GIS_Z durch Einlesen von Impulssignalen erkennt, wenn die Lade an einem Magneten heranfährt. Anschließend fährt der Antrieb NS_Y die Lade etwas nach oben, so dass die Kiste von der Lade angehoben wird. Danach kann der Antrieb NS_Z die Lade wieder einfahren.

Zum Schluss ist der Aufzug durch die BF_LIFT zur Auslagerprosition (6|0) zu fahren, wo die Kiste durch die BF_GIVE auf das Band gelegt werden muss. Auch hierzu fährt die Lade zuerst aus. Anschließend fährt der Antrieb NS_Y die Lade etwas nach unten, so dass die Kiste im Lagerfach eingehängt wird. Danach kann der Antrieb NS_Z die leere Lade wieder einfahren.

Lösung:

a) Die Grundfunktion (Basic Function) BF_Give ist im Projekt U5_4_HRL.project geräteneutral programmiert, d.h. die Schrittkette steuert einen allgemeinen Datenbaustein Motor_Y bzw. Motor_Z an und liest einen allgemeinen Sensor_Z aus. Diese Datenbausteine sind als Ein- und Ausgangsvariablen (VAR_IN_OUT) des Grundfunktionsbausteins deklariert und können somit gelesen und beschrieben werden.

Bei der Instanziierung der Grundfunktion werden dann die konkreten Datenbausteine der Feldgeräte in der Anlage zugewiesen. In dieser Übung sind dies die Motoren NY und NZ sowie der Sensor GZ. Diese Datenbausteine müssen natürlich, wie im vorigen Abschnitt erläutert, in entsprechenden Ansteuerprogrammen auf der unterlagerten CFC-Ebene instanziiert und mit den E/A-Kanälen der SPS verbunden sein.

b) Die Grundfunktion BF_Take zum Aufnehmen der Kiste in den Warenaufzug erfolgt nahezu genauso wie BF_Give. Auch hier fährt die Lade zunächst im Schritt Foreward heraus. Danach aber fährt die Lade für 1s nach oben, um die Kiste auszuhängen. Anschließend fährt die Lade mit der Kiste wieder in den Aufzug.

c) Der gesamte Ablauf ist im im Projekt U5_4_HRL.project programmiert. 

Speicherprogrammierbare Steuerungen für die Fabrik- und Prozessautomation

4. Auflage erschienen im Hanser Verlag, 2015