Beispiel 6.15: Bewegungsplanung für eine Fertigungszelle

Die unten skizzierte Anlage besteht aus einem Hochregallager, aus dem Rohteile ausgelagert und von einem Roboterarm auf ein autonomes Transportfahrzeug gelegt werden. Das Fahrzeug transportiert die Rohteile zu einer Werkzeugmaschine, wo sie ein zweiter Roboterarm zunächst auf den Bearbeitungsstapel legt. Dann werden sie nacheinander von der Werkzeugmaschine bearbeitet in einem weiteren Speicher abgelegt, woraus der Roboterarm die Fertigteile wieder auf das Fahrzeug legt. Schließlich transportiert das Fahrzeug die Teile wieder zum Einlagern in das Hochregallager.

Die im Buch erklärten Planungsschritte führen zu einem Petri-Netz, das nachfolgend abgebildet ist.
Dies kann mit dem Programm HPSim simuliert werden.