Beispiel 6.2: Ansteuerung einer Linearachse

Zur Ansteuerung einer Linearachse wurde im Projekt B6_1_Linearachse.project das Programm NC_X nach entwickelt. Darin wird der Funktionsbaustein TYP_Axis aufgerufen, der sozusagen die "Infrastruktur" für eine Bewegungsachse realisiert, indem

• der Funktionsbaustein MC_Power das Leistungsteil des Umrichters einschaltet,
• der Funktionsbaustein MC_Jog das manuelle Fahren ermöglicht,
• der Funktionsbaustein MC_Stop die Bewegung anhält,
• der Funktionsbaustein MC_Reset die Achse nach einer Störung zurücksetzt,
• der Funktionsbaustein MC_ReadActualPosition die aktuelle Position angibt.

Für die eigentliche Bewegung wird der Funktionsbaustein MC_MoveAbsolute im Programm NC_X aufgerufen. Er führt eine Interpolation der Achse zu einer vorgegebenen Zielposition, mit einer vorgegebenen Geschwindigkeit und Beschleunigung aus.

Für den entwickelten Funktionsbaustein TYP_Axis wurde ein Faceplate zur Bedienung als Visualisierungsframe entwickelt. Für die MC-Bausteine wie MC_Moveabsolute stellt CoDeSys ein eigenes Faceplate zur Bedienung des Bausteins zur Verfügung. In dem entsprechenden Faceplate für den Funktionsbaustein MC_MoveAbsolute kann der Bediener die Werte für die gewünschte Position, Geschwindigkeit und Beschleunigung eintragen und die Bewegung über den Button Execute ausführen lassen. Voraussetzung ist aber, dass der Antrieb bereits eingeschaltet wurde.

Die Traceaufzeichnung zeigt das vorgegebene trapezförmige Geschwindigkeitsprofil und das daraus hervorgerufene s-förmige Wegprofil. Zur Simulation ist die Software in die Soft-SPS CODESYS SoftMotion Win V3 zu laden.  Diese kann aus dem Verzeichnis "3S CODESYS/CODESYS CONTROL Win V3" heraus gestartet werden.