Beispiel 6.4: Simulation des Lageregelkreises in einem Servoantrieb

Meist werden Bewegungsachsen von Werkzeugmaschinen oder Robotern von Servorantrieben angesteuert, die den kompletten Lageregelkreis, also nicht nur Drehzahl- und Stromregelung, sondern auch den Lageregler in der Ansteuerelektronik ausführen. Das MC-System gibt dann nur die gewünschte Soll-Position vor und erhält Rückmeldungen über die aktuelle Beschleunigung, Geschwindigkeit und Position der Achse. Außerdem können die Lage-, Drehzahl- und Stromregler im MC-System parametriert werden. Deshalb soll in diesem Beispiel der Servoantrieb simuliert werden, um das Verhalten des Lageregelkreises analysieren zu können.

Im Projekt B6_3_SimServo.project wurde der Funktionsbaustein SIM_Servo entwickelt, der die Regelstrecke durch die Funktionsbausteine SIM_PT1 für den Stromsteller, SIM_PT1 für den Motor und SIM_I für das Getriebe simuliert. Außerdem wird der Funktionsbaustein TYP_PID jeweils für Lage-, Drehzahl- und Stromregler verwendet.

Das Projekt lässt sich in der Simulation testen, indem man in den Regler-Faceplates der Visualisierung  

Die Traceaufzeichnung funktioniert nicht in der Simulation. Hierfür muss die Soft-SPS Codesys Control Win V3 gestartet werden.

Speicherprogrammierbare Steuerungen für die Fabrik- und Prozessautomation

4. Auflage erschienen im Hanser Verlag, 2015