Beispiel 6.8: Steuerung eines zweiachsigen Roboterarms

In diesem Beispiel wird die Vorwärts- und Rückwärtstransformation für einen zweiachsigen Roboter in den Funktionsbausteinen DirectKin bzw. ReverseKin berechnet. Der Roboter mit den Gliedlängen l0, l1 und l2 kann durch Veränderung seiner Gelenkwinkelstellung q1 bzw. q2 die Position des Greifers in der x-y-Ebene verändern.

Die Roboterachsen werden im Projekt B6_8_TrafoScara2.project durch virtuelle Achsen simuliert. Die beiden Achsen NC_1 und NC_2 werden durch den Funktionsbaustein TYP_Axis angesteuert und zu einer Achsgruppe RobotScara2 zusammengesetzt. Diese Achsgruppe kann eine PtP-Bewegung durch den Funktionsbaustein MC_MoveDirectAbsolute oder eine lineare Bahn durch den Funktionsbaustein MC_MoveLinearAbsolute ausführen. Die Vor- und Rückwärtstransformation sind als Methoden im Funktionsbaustein Kinematic implementiert.

Die Transformationen können in der Visualisierung anhand der dargestellten Werte für Gelenkstellungen und kartesische Position überprüft werden oder anhand der Roboterbewegung. Hierfür wurde eine Schrittkette programmiert, die zunächst die Startposition, dann die Zielposition und schließlich wieder die Startposition vorgibt. Der Bediener kann die gewünschte Position durch die TIPP_Taste auswählen und muss dann die Fahrweise (PtP_Move oder Lin_Move) wählen, um die Bewegung zu starten. Nach Erreichen des Zielpunkts muss die Fahrweise zuerst deaktiviert werden, bevor eine neue Fahrweise aktiviert werden kann.